行业主要上市公司：建设工业(002265.SZ)、晶品特装(688084.SH)、(002779.SZ)、(300853.SZ)、光格科技(688450.SH)、(002362.SZ)、景业智能(688290.SH)等

本文核心数据：机器狗核心零部件;机器狗传感器设计方案

产业链梳理

从产业链角度出发，机器狗产业可分为上游的核心零部件和软件系统开发，中游的机器狗本体制造，下游的个人消费者和各个应用场景的商业用户。机器狗产业链涉及的技术横跨通信、人工智能等多个高新技术领域，各环节技术壁垒均较高。

从产业链环节来看，上游包括传感器、减速器、电机、控制器、关节执行器等核心零部件，以及SLAM、机器视觉、语音交互、操作系统等软件及技术;在产业链中游，机器狗的本体制造主要分为军事级机器狗、工业级机器狗、消费级三大类;下游则为教育、医疗、安防、侦查、消防等应用场景用户以及个人消费者。

减速器：行星减速器是最优解

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动机与工作机之间的减速传动装置，在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。绝大部分电机负载大、转速高，不适宜用原动机直接驱动，而减速器能够将电动机、内燃机或其他高速运转的动力通过输入轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速目的。

在机器狗领域，减速器与电机、传感器、编码器、驱动器等构成关节执行器，当前机器狗常用的减速器类型包括减速器和行星齿轮减速器。综合从传动效率、价格等方面考虑，由于机器狗自由度低，对体积和重量要求低，行星减速器因其紧凑的结构、高减速比、高扭矩传输效率和良好的可靠性，成为许多机器狗关节驱动电机的标准配置，是机器狗的最佳选择。

传感器：多传感器融合为重要趋势

环境感知能力是机器狗实现自主性和适应复杂环境的核心技术之一。随着传感技术的飞速发展和多传感器融合技术的日益成熟，机器狗能够通过搭载各种传感器来收集丰富的环境信息，进而做出智能决策，提高其在未知或变化环境中的行动能力。

机器狗对感知要求较高，涵盖了视觉、力觉、听觉、触觉等方面。各主要传感器介绍如下：

机器狗的感知技术路线分为纯视觉感知与激光雷达两大路线。纯视觉感知路线侧重于利用摄像头和其他视觉传感器（如RGB相机、深度相机等）来捕捉和理解环境信息。通过计算机视觉技术和深度学习算法，能够识别物体、估算距离、构建环境地图并规划路径。

采用激光雷达作为主要的环境感知手段，通过发射激光脉冲并接收反射回来的光束，来测量与周围物体的距离，进而构建精确的三维点云地图。激光雷达能提供直接的距离测量，不受光照条件影响，且在测量精度和稳定性方面表现优秀，特别适合于远距离和复杂环境下的定位与避障。

从主流机器狗企业传感器设计方案来看，多传感器融合是机器狗传感器方案的重要趋势，以满足不同下游应用需求。具体而言，激光雷达系产品(Spot、绝影Lite3、AlienGo)定位高端专业场景;ToF+摄像头系(小米、蔚蓝)成本较低，适合室内动态避障，更适合消费级市场。

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